工业机器人常用电机驱动系统的分类“kaiyun.com”

本文摘要：机器人电动控制器驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，必要或间接地驱动机器人本体以取得机器人的各种运动的执行机构。对工业机器人关节驱动的电动机，拒绝有仅次于功率质量比和扭矩惯量比、低起动转矩、较低惯量和较宽阔且光滑的调压范围。 尤其是像机器人末端执行器（手爪）不应使用体积、质量尽量小的电动机，特别是在是拒绝较慢号召时，控制器电动机必需具备较高的可靠性和稳定性，并且具备较小的短时短路能力。这是控制器电动机在工业机器人中应用于的先决条件。

机器人电动控制器驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，必要或间接地驱动机器人本体以取得机器人的各种运动的执行机构。对工业机器人关节驱动的电动机，拒绝有仅次于功率质量比和扭矩惯量比、低起动转矩、较低惯量和较宽阔且光滑的调压范围。

尤其是像机器人末端执行器（手爪）不应使用体积、质量尽量小的电动机，特别是在是拒绝较慢号召时，控制器电动机必需具备较高的可靠性和稳定性，并且具备较小的短时短路能力。这是控制器电动机在工业机器人中应用于的先决条件。

机器人对关节驱动电机的主要拒绝规纳如下1、快速性电动机从取得指令信号到已完成指令所拒绝的工作状态的时间应短。号召指令信号的时间愈多较短，电伺服系统的灵敏性愈多低，较慢号召性能愈多，一般是以控制器电动机的机电时间常数的大小来解释控制器电动机较慢号召的性能。2、起动转矩惯量比大在驱动阻抗的情况下，拒绝机器人的控制器电动机的起动转矩大，转动惯量小。

3、掌控特性的连续性和直线性，随着掌控信号的变化，电动机的扭矩能倒数变化，有时还须要扭矩与掌控信号成正比或近似于成正比。4、调压范围长。

能用于于1：1000～10000的调压范围。5、体积小、质量小、轴向尺寸较短。6、能遭受得起严苛的运营条件，可展开十分频密的正反向和特滑行运营，能够在短时间内忍受短路。

目前，由于低起动转矩、大转矩、较低惯量的交、直流控制器电动机在工业机器人中获得广泛应用，一般阻抗1000N（非常100kgf）以下的工业机器人大多使用电控制器驱动系统。所使用的关节驱动电动机主要是AC控制器电动机，Q电动机和DC控制器电动机。其中，交流控制器电动机、直流控制器电动机、必要驱动电动机（DD）皆使用方位闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。

Q电动机驱动系统多限于于对精度、速度拒绝不高的小型简陋机器人开环系统中。交流控制器电动机由于使用电子牵引，无牵引火花，在易燃易爆环境中获得了普遍的用于。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0．1～10kW。工业机器人驱动系统中所使用的电动机。

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